F1 ROS进阶实例【（美）R.帕特里克·戈贝尔著；（墨）J.罗哈斯，刘振东，罗盛等译】-PDF电子版

书籍名称：F1 ROS进阶实例

页数：443

作者：（美）R.帕特里克·戈贝尔著；（墨）J.罗哈斯，刘振东，罗盛等译

出版时间：2017

ISBN：9787306060303

出版社：广州：中山大学出版社

简介：本书是“ROS实例系列”的第2册，介绍一批ROS程序包以及一些在真实机器人上编程所必需的工具：使用SMACH和BehaviorTrees这样的可执行任务管理工具，为不同的机器人创造定制的URDF模型，用ROS诊断来监控机器人的健康状况，多控制输入以及为这些控制输入设定优先级，控制多关节机械臂实现移动到指定点和抓取的动作，通过网络浏览器监控和控制机器人，以及在Gazebo中运行真实机器人的模拟版。

前部分目录

1本卷范围——1
2安装ROS-BY-EXAMPLE代码——3
3使用ROS执行任务——6
3.1一个虚拟电池模拟器——7
3.2运行案例所需的一套常规设定——8
3.3 ROS动作的简短回顾——9
3.4一个巡逻机器人的案例——10
3.5使用标准脚本实现的巡逻机器人——11
3.6脚本方法存在的问题——14
3.7 SMACH还是行为树？——14
3.8 SMACH：将任务作为状态机——15
3.8.1 SMACH回顾——16
3.8.2使用SMACH巡逻一个正方形区域——17
3.8.3在ArbotiX模拟器中测试SMACH导航——21
3.8.4从SimpleActionState中获取结果——23
3.8.5 SMACH迭代器——24
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