基于MATLAB的机器人轨迹优化与仿真【李辉著】-PDF电子版

书籍名称：基于MATLAB的机器人轨迹优化与仿真

页数：123

作者：李辉著

出版时间：2018

ISBN：9787563556458

出版社：北京：北京邮电大学出版社

简介：基于MATLAB的机器人轨迹优化与仿真的目的是生成运动控制系统的参考输入，以确保机械臂完成规划的轨迹，而优化其轨迹对提高运动、控制性能至关重要。本书以不同优化目标基于不同算法进行机械臂的轨迹优化，并基于MATLABRoboticsTools进行仿真。本书共分8章，分别讲述了机器人运动学问题、基于MATLAB的机器人建模、机器人轨迹规划、时间最优的轨迹规划方法、码垛机器人的运动规划与仿真、SCARA机器人的运动规划与仿真、双臂机器人运动学规划与仿真和基于遗传算法的避障轨迹优化。本书适用于对机器人轨迹规划与仿真感兴趣的读者，也可以作为机器人工程专业的教材或参考书。

前部分目录

第1章 机器人运动学问题——1
1.1 机器人正运动学分析——1
1.2 机器人的运动学逆解算——4
1.3 基于MATLAB的运动学正解算——5
1.4 基于MATLAB的机器人运动学逆解算——7
第2章 基于MATLAB的机器人建模——9
2.1 模型的建立——9
2.2 基于Robotics工具箱的运动学解算——10
第3章 机器人轨迹规划——11
3.1 关节空间运动规划——11
3.2 笛卡儿空间运动规划——13
第4章 时间最优的轨迹规划方法——15
4.1 多项式插值算法——15
4.1.1 三次多项式的插值算法——15
4.1.2 过路径点的三次多项式插值算法——16
4.1.3 五次多项式的插值算法——16
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