书籍名称：机器人系统设计与算法

页数：370

作者：张培仁，杨兴明编著

出版时间：2008

ISBN：9787312022647

出版社：合肥：中国科学技术大学出版社

简介：本书共分六部分15章。第一部分介绍机器人相关技术的发展；第二部分介绍机器人所用的DSP控制芯TMS320LF2407；第三部分介绍环形旋转倒立摆系统的设计和控制算法的研究；第四部分介绍随动系统的设计、模型的建立和控制算法的研究；第五部分介绍两轮移动倒立摆机器人的系统设计、控制模型的建立、控制算法的研究等；第六部分系统地介绍足球机器人底层系统的设计、控制算法的设计、机械机构设计和各个模块的电路设计等。

前部分目录

第1章 机器人学的发展和相关机器人系统介绍——1
机器人学的发展概述——1
机器人研究的热点和内容——2
多种机器人简介——7
第2章 TMS320LF2407结构概述——10
TMS320C2000系列DSP概况——10
TMS320LF2407DSP芯片特点——10
TMS320LF2407 DSP的PGE封装图和CPU控制器功能结构图——11
TMS320LF2407 DSP引脚功能——14
TMS320LF2407 DSP存储器映射图——19
TMS320LF2407 DSP外设存储器映射图——20
TMS320LF2407的存储器和I／O空间——21
第3章 TMS320LF2407 DSP的资源——24
TMS320LF2407 DSP的CPU功能模块——24
系统配置和中断——32
程序控制——56
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